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马赓宇,林学訚.基于表面方向的障碍物检测方法.软件学报,2002,13(4):804-811
基于表面方向的障碍物检测方法
An Obstacle Detection Method Based on Surface Direction
投稿时间:2000-07-05  修订日期:2000-10-16
DOI:
中文关键词:  计算机视觉  障碍物检测  表面方向  视差  标定
英文关键词:computer vision  obstacle detection  surface direction  parallax  calibration
基金项目:
作者单位
马赓宇 清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084 
林学訚 清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084 
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中文摘要:
      针对障碍物检测问题中特殊的要求和特点,受原有的利用特征点匹配计算视差方法的启发,提出了一种全新的快速匹配检测障碍物的方法--表面方向法,可以描述平面的方向.与计算深度确定障碍物的方法不同,该算法根据物体表面基本与地面垂直这一特性来检测障碍物.
英文摘要:
      Elicited by the original steoro matching method, considering the specialities of the obstacle detection task, and in order to cope with its difficulties, a new fast and robust obstacle detection method is presented in this paper. Being different from origin methods based on the depth of obstacl object, the presented method uses a newcharacterization-plan s direction. This charaction identifies the vertical surface of obstacle object from thehorizonal surface of ground.
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