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李岩,林学.颠簸环境下的快速障碍物检测算法.软件学报,2000,11(12):1666-1673
颠簸环境下的快速障碍物检测算法
Research on Stereo Vision Based Obstacle Detection Algorithm
投稿时间:1999-06-10  修订日期:1999-09-22
DOI:
中文关键词:  障碍物检测  重投影变换  立体视觉
英文关键词:obstacle detection  ground plane transformation  stereo vision
基金项目:国防科技预研项目(JS9603-7)
作者单位
李岩 颠簸环境下的快速障碍物检测算法 
林学 颠簸环境下的快速障碍物检测算法 
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中文摘要:
      障碍物检测是智能车辆研究中的一个重要内容.用射影几何的方法给出了用重投影变换进行障碍物检测的一般原理,并引入摄像机的内、外参数和姿态参数,建立了重投影变换的参数化模型.为了满足颠簸环境的要求,提出了一种新的基于立体视觉视差分析的障碍物检测算法.实验结果表明,算法具有计算量小和可靠性高的特点.
英文摘要:
      Obstacle detection plays an important role in intelligent vehicle system research. In this paper, the general theory of obstacle detection algorithm is presented based on Ground Plane Transformation. A parametric model for obstacle detection applications is constructed and the influences of the internal, external and pose parameters of the camera on the transformation matrix are discussed. In order to fulfill the requirement in the vibration situations, a new obstacle detection algorithm is proposed based on stereo vision disparity analysis. Experiments show that low computation amount and high reliability can be achieved with the new algorithm.
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